Openpilot - Sistem Operasi Robotika

 (github.com/commaai)
1 poin oleh GN⁺ 2024-09-22 | 1 komentar | Bagikan ke WhatsApp
  • openpilot adalah sistem operasi untuk robotika, dan saat ini meningkatkan sistem bantuan pengemudi pada lebih dari 300 kendaraan yang didukung
  • Untuk digunakan di kendaraan, diperlukan comma four, URL instalasi perangkat lunak openpilot, kendaraan yang didukung, dan harness kendaraan; URL instalasi rilis default adalah openpilot.comma.ai
  • Branch yang direkomendasikan terbagi menjadi rilis, staging, nightly, dan branch pengembangan nightly; nightly tidak boleh diharapkan stabil, sedangkan nightly-dev mencakup fitur eksperimental untuk sebagian kendaraan
  • Keselamatan dan pengujian terdiri dari kepatuhan terhadap pedoman ISO26262, pengujian software-in-the-loop yang dijalankan pada setiap commit, model keselamatan berbasis C pada panda, serta pengujian hardware-in-the-loop
  • Dalam pengaturan default, data berkendara diunggah ke server comma; pengguna dapat menonaktifkan pengumpulan data, tetapi openpilot adalah perangkat lunak kualitas alfa untuk tujuan riset, bukan produk, dan tidak memiliki garansi

Peran openpilot

  • openpilot adalah sistem operasi untuk robotika, dan saat ini meningkatkan sistem bantuan pengemudi pada lebih dari 300 kendaraan yang didukung
  • Sumber daya terkait:

Menggunakan di kendaraan

  • Untuk menggunakan openpilot di kendaraan, diperlukan empat hal
    • Perangkat yang didukung: comma four
    • Perangkat lunak: saat proses pengaturan comma four, masukkan openpilot.comma.ai sebagai URL perangkat lunak kustom untuk menginstal versi rilis
    • Kendaraan yang didukung: harus merupakan salah satu dari lebih dari 300 kendaraan yang didukung
    • Harness kendaraan: hubungkan comma four ke kendaraan dengan car harness
  • Prosedur pemasangan harness dan perangkat dijelaskan secara rinci di comma.ai/setup
  • openpilot juga dapat dijalankan di perangkat keras lain, tetapi bukan dengan cara plug-and-play
  • Perintah quick start adalah bash <(curl -fsSL openpilot.comma.ai)

Branch yang direkomendasikan

  • master dan branch lain dapat dijalankan secara langsung, tetapi disarankan menggunakan branch yang sudah dibangun sebelumnya

  • Branch rilis

    • comma four: release-mici
    • comma 3X: release-tizi
    • URL: openpilot.comma.ai

  • Branch staging

    • comma four: release-mici-staging
    • comma 3X: release-tizi-staging
    • URL: openpilot-test.comma.ai
    • Digunakan saat ingin menerima rilis baru sedikit lebih awal

  • Branch nightly

    • comma four dan comma 3X sama-sama nightly
    • URL: openpilot-nightly.comma.ai
    • Ini adalah branch pengembangan terbaru dan tidak boleh diharapkan stabil

  • Branch pengembangan nightly

    • comma four dan comma 3X sama-sama nightly-dev
    • URL: installer.comma.ai/commaai/nightly-dev
    • Sama seperti nightly, tetapi mencakup fitur pengembangan eksperimental untuk sebagian kendaraan

Pengembangan dan kontribusi

Keselamatan dan pengujian

  • openpilot mematuhi pedoman ISO26262, dan detailnya ada di SAFETY.md
  • Pada setiap commit, pengujian software-in-the-loop dijalankan
  • Kode yang menegakkan model keselamatan ada di panda dan ditulis dalam C
    • Informasi terkait ada di code rigor milik panda
    • panda memiliki safety tests software-in-the-loop
    • panda memiliki tests hardware-in-the-loop tambahan
  • Secara internal, suite pengujian Jenkins hardware-in-the-loop membangun beberapa proses dan melakukan unit test
  • openpilot terbaru berjalan di lemari pengujian tempat 10 perangkat comma terus-menerus memutar ulang rute

Lisensi, pemberitahuan kualitas, dan data pengguna

  • openpilot didistribusikan dengan lisensi MIT, dan sebagian perangkat lunak didistribusikan dengan lisensi lain yang disebutkan secara terpisah
  • Pengguna harus membebaskan Comma.ai, Inc. dan pihak terkait dari klaim, gugatan, kerugian, tanggung jawab, biaya, dan sejenisnya yang timbul terkait penggunaan perangkat lunak ini
  • openpilot adalah perangkat lunak kualitas alfa untuk tujuan riset dan bukan produk
    • Pengguna bertanggung jawab untuk mematuhi hukum dan peraturan setempat
    • Tidak ada garansi, baik tersurat maupun tersirat
  • Secara default, openpilot mengunggah data berkendara ke server comma
    • Pengguna dapat mengakses data mereka melalui comma connect
    • comma menggunakan data ini untuk melatih model yang lebih baik dan meningkatkan openpilot
    • openpilot adalah perangkat lunak open-source dan pengguna dapat menonaktifkan pengumpulan data jika menginginkannya
  • openpilot mencatat kamera menghadap jalan, CAN, GPS, IMU, magnetometer, sensor termal, crash, dan log sistem operasi
    • Kamera yang menghadap pengemudi dan mikrofon hanya dicatat jika pengguna secara eksplisit opt-in di pengaturan
  • Pengguna openpilot menyetujui Privacy Policy, dan harus memahami bahwa penggunaan layanan terkait menghasilkan jenis data pengguna tertentu yang dapat dicatat dan disimpan atas diskresi comma

Bacaan terkait

1 komentar

 
GN⁺ 2024-09-22
Komentar Hacker News

  • Saya mengendarai Dodge Ram, dan setelah hari yang sangat panjang saya harus menyetir 400 km. Tubuh saya tidak benar-benar habis, tetapi saya tidak ingin menyetir lama
    Karena truk saya punya Comma 3x, sepanjang perjalanan saya merasa jauh lebih percaya diri, tetap terjaga, dan nyaman. OpenPilot/Sunnypilot/Frogpilot bukan FSD, tetapi lebih seperti bantuan mengemudi hands-free, dan di Ram 2020 performanya sangat baik. Model berkendara terbaru juga mulus dan menangani menyalip serta arus lalu lintas dengan baik tanpa gejala mobil bergoyang kiri-kanan di dalam lajur
    Menurut saya akan cerdas jika produsen mobil lama mengakuisisi Comma jika perusahaan itu dijual, karena mereka bisa menjadi sangat dekat dengan fitur bantuan mengemudi yang praktis

    • Saya memakai OpenPilot selama sekitar 4 tahun, dan menurut connect sudah menempuh 8.000 mil dengan Comma 2, 20.000 mil dengan Comma 3, dan 2.000 mil dengan Comma 3x. Baru-baru ini saya menjual Rav 4 dan beralih ke Tesla, dan OpenPilot dalam banyak hal sebenarnya lebih baik daripada Tesla Autopilot standar, terutama karena tidak melakukan pengereman mendadak hantu yang gila-gilaan di jalan tol
      OpenPilot jauh lebih maju daripada hampir semua lane keeping/adaptive cruise control. Tentu saja FSD yang mencakup navigasi jauh lebih maju daripada OpenPilot end-to-end, tetapi OpenPilot hanya bisa memberi torsi setir yang sangat kecil sehingga tidak bisa melakukan tindakan berbahaya. Saat ini saya justru lebih percaya OpenPilot, tetapi sepertinya perlu lebih banyak mencoba FSD. Sebagian juga dipengaruhi oleh Toyota yang menangani kontrol longitudinal lalu makin banyak memakai model longitudinal end-to-end
      FSD, bahkan dalam mode “chill”, kadang tiba-tiba pindah lajur ke lajur khusus belok kanan untuk menghindari arus lalu lintas. Ini berdasarkan versi 12.5.2. Meski begitu, FSD sekitar 98% bisa membawa dari titik A ke titik B tanpa intervensi
    • Saya tidak mengerti kenapa lane keeping yang tidak bergoyang kiri-kanan bukan fitur dasar mobil. Saya penasaran apakah itu standar di mobil mewah, dan kelihatannya cocok sekali untuk ditambahkan atau dijual sebagai upgrade
    • Soal gagasan bahwa produsen mobil lama sebaiknya mengakuisisi Comma, kesan saya orang-orang Comma sejak awal tidak memulai perusahaan ini dengan tujuan menjualnya
    • Saya sempat heran bagaimana Dodge Ram bisa dipakai karena tidak ada di daftar kendaraan kompatibel, ternyata terdaftar di bawah “Ram”, bukan “Dodge”

  • Saya sulit memahami bahwa di 275 model mobil sudah ada aktuator yang dibutuhkan untuk self-driving, dan ada semacam port yang bisa dipasangi perangkat lunak pihak ketiga

    • Bantuan mengemudi Level 2 umum di banyak mobil baru, dan sering juga menjadi fitur standar. Hanya saja, cara kerjanya jauh lebih konservatif daripada fitur Level 2 Tesla, dan dipasarkan sebagai fitur keselamatan, bukan “self-driving”
      Penting dicatat bahwa tidak ada yang disebut di sini yang benar-benar “self-driving” menurut standar SAE. Openpilot, Tesla Autopilot/FSD, Honda Sensing, Toyota Safety Sense, Hyundai SmartSense, dan lainnya semuanya adalah fitur bantuan mengemudi Level 2
      Pada akhirnya ini lebih seperti mengganti fitur bantuan mengemudi Level 2 yang sudah ada dengan fitur bantuan mengemudi Level 2 yang lebih baik
    • Saya tidak tahu apakah kebanyakan mobil punya port fisik, tetapi mereka memakai CAN bus, dan itu sudah ada sejak 1980-an
      Kebanyakan mobil yang punya bantuan menjaga jarak dan lane keeping kemungkinan sudah memiliki perangkat keras untuk mengendalikan kecepatan dan kemudi sampai batas tertentu. Meski begitu, tetap mengesankan bahwa begitu banyak model didukung dan bisa dipasang belakangan dengan cara seperti ini
    • Secara teori mungkin bisa lebih banyak lagi. Sepertinya banyak mobil VAG berbasis platform yang sama yang belum masuk daftar

  • Tidak mengherankan comma masih bertahan
    Mereka meminimalkan investasi VC, punya kurang dari 100 karyawan, tidak memaksakan penambahan staf setiap bulan, menguntungkan, dan menjual produk dengan margin bagus
    Startup seperti ini tidak banyak sekarang; kebanyakan memakai OpenAI API lalu mengejar pendanaan setiap 3 bulan. comma sudah punya model sendiri sejak sebelum euforia AI

    • Menyenangkan melihat inovasi berkelanjutan bisa terjadi di ceruk tertentu. Segar rasanya melihat perusahaan terus bertahan, alih-alih menjadi gelembung bernilai 1 miliar dolar lalu menguasai dunia dan memburuk, atau meledak dan produknya ikut lenyap
      Bisnis boleh saja lebih tenang
      Namun makin besar skalanya, makin besar pula perhatian regulator. Kalau suatu lembaga pemerintah benar-benar berniat, mungkin mereka bisa dengan mudah mematikannya

  • Alasan saya memilih Hyundai Ioniq 5 sebagai mobil saat ini adalah karena kompatibel dengan OpenPilot. Ini benar-benar mengubah pengalaman mengemudi, dan seperti slogannya “make driving chill”, benar-benar membuat mengemudi jadi santai

    • Ini mengingatkan saya pada pendekatan Waymo terhadap self-driving. Secara garis besar, mereka menilai bahwa menambahkan self-driving secara bertahap untuk membantu pengemudi manusia itu buruk karena membuat orang lengah dan tidak cukup memperhatikan, sehingga mereka memilih pendekatan semua atau tidak sama sekali, yaitu mobil hanya beroperasi sepenuhnya otonom
    • Saya bingung melihat kalimat “THIS IS ALPHA QUALITY SOFTWARE FOR RESEARCH PURPOSES ONLY. THIS IS NOT A PRODUCT. YOU ARE RESPONSIBLE FOR COMPLYING WITH LOCAL LAWS AND REGULATIONS. NO WARRANTY EXPRESSED OR IMPLIED.”
      Saya tidak tahu ini bisa dipakai di mana, dan bertanya-tanya apakah hanya sebatas parkiran pribadi
    • Saya penasaran apakah ini semacam aplikasi yang dipasang di mobil, atau integrasi khusus

  • Ada satu faktor yang biasanya jarang dibahas saat memakai sistem seperti ini. Salah satu fork, Sunnypilot, punya mode di mana pedal dikendalikan pengemudi dan sistem hanya menangani kemudi
    Dalam mode ini, Anda benar-benar tetap memperhatikan, dan karena rem dikendalikan langsung, sebagian besar masalah yang mungkin muncul dari self-driving bisa mudah dihindari. Namun hanya dengan tidak perlu menaruh tangan di setir saja pengalaman jadi jauh lebih nyaman
    Pada sistem lane keeping tradisional, saya merasa sistem paling sering membuat kesalahan pada apa yang disebut kontrol longitudinal, yaitu akselerasi dan pengereman
    Saya berharap produsen mobil umumnya menyediakan mode ini. Kemungkinan besar jauh lebih aman daripada mode yang sepenuhnya melepas tangan dan kaki, sementara sebagian besar manfaat lane keeping assist tetap didapat

  • Sangat keren, tetapi ada beberapa hal yang membuat saya penasaran
    Pertama, apakah ini legal di jalan raya, dan kalau iya bagaimana bisa
    Kedua, bagus bahwa mereka membicarakan keselamatan fungsional dan banyak pengujian, tetapi saya juga ingin melihat data hasil pengujiannya. Mungkin sebenarnya sudah ada dan saya belum melihatnya
    Ketiga, saya kurang nyaman karena video anekdotal mudah ditemukan, tetapi data skala besar atau statistik sulit ditemukan. Anekdot mudah dipilih-pilih untuk ditampilkan, dan memang perlu untuk pemasaran, tetapi mengingat tujuan produk ini, rasanya belum cukup

    • Ini adalah sistem bantuan pengemudi canggih modern, tetapi jauh lebih stabil. Tanggung jawab atas apa yang dilakukan kendaraan selalu ada pada pengemudi. Mereka juga tidak mengklaimnya sebagai FSD, dan cukup jelas kapan input tambahan dari pengemudi dibutuhkan
      Saya sudah memakainya sekitar 15.000 mil, dan mobil teman saya keluaran 2015 juga bisa dimodifikasi dengan sedikit perangkat keras tambahan; teman saya juga puas. Teman itu juga punya FSD di Model 3. Baik OpenPilot maupun FSD, pengemudi harus selalu memperhatikan dan melakukan intervensi jika perlu

  • Kalau saya aparat penegak hukum, rasanya saya akan girang ingin mendapatkan rekaman berkendara yang tersimpan

    • Kalau saya perusahaan asuransi mobil, mungkin saya akan lebih girang lagi. Mereka bisa bilang, “Openpilot tidak termasuk cakupan, jadi asuransi Anda batal”

  • Saya sudah cukup lama mengikuti Openpilot, dan kalau punya mobil yang didukung, saya pasti akan memakainya. Namun belakangan kebanyakan mobil sudah punya sistem bantuan pengemudi yang cukup bagus, dan dalam beberapa situasi ada juga fitur hands-free, jadi saya penasaran apakah nilainya cukup untuk dipasang sendiri dibanding fitur bawaan pabrik

    • Dalam 5–10 tahun ke depan, sepertinya kebanyakan mobil akan bisa melaju hands-free di jalan tol dengan stabilitas seperti OpenPilot. Namun harga mobil terus naik
      Anda bisa membeli mobil bekas keluaran 2015–2024 dengan harga jauh lebih murah dan mendapatkan kemampuan cruising di jalan tol yang cukup hebat; saya melakukannya dan sangat puas

  • Saya penasaran mengapa situs webnya tidak menyebutnya “sistem operasi”, melainkan “sistem bantuan pengemudi canggih”

  • Saya penasaran apakah mobil yang tidak kompatibel bisa dibuat kompatibel dengan memasang perangkat keras tambahan

    • Mungkin bisa. Anda bisa mengecek retropilot. Tentu saja, tergantung mobilnya, ini bisa sangat sulit