PiLiDAR - Pemindai LiDAR Raspberry Pi

• PiLiDAR adalah pemindai panorama 3D 360° DIY yang membangun adegan 3D melalui fungsi LiDAR dan panorama
• LiDAR menggunakan LDRobot LD06, LD19, atau STL27L, serta mencakup pemeriksaan integritas paket CRC dan PWM perangkat keras
• Panorama menggunakan Hugin untuk menjahit foto fisheye dan membaca data EXIF guna menjaga eksposur kamera serta keseimbangan warna yang konsisten
• Adegan 3D dibangun di bidang 2D berdasarkan sudut dan offset, serta mendukung visualisasi dan ekspor dengan Open3D
• Perangkat keras disusun menggunakan Raspberry Pi 4, kamera Raspberry Pi HQ, motor stepper NEMA17, dan lainnya

---

Fitur utama PiLiDAR

• LiDAR: menggunakan driver serial kustom untuk LDRobot LD06, LD19, atau STL27L
• Melakukan pemeriksaan integritas paket CRC dan mengalibrasi PWM perangkat keras melalui curve fitting
• Menyediakan visualisasi 2D real-time dan fitur ekspor ke numpy atau CSV
• Panorama: menjahit peta sferis 360° 6K dari foto fisheye menggunakan penjahit foto panorama Hugin
• Secara otomatis membaca data EXIF untuk mempertahankan eksposur kamera yang konsisten, dan mengoptimalkan gain warna untuk menjaga white balance yang konsisten
• Adegan 3D: merakit adegan 3D di bidang 2D berdasarkan sudut dan offset
• Mengambil sampel warna vertex dari panorama, serta mendukung visualisasi dan ekspor ke PCD, PLY, atau e57 menggunakan Open3D
• Menyelaraskan beberapa adegan menggunakan registrasi global dan penyempurnaan ICP
• Poisson Surface Meshing sangat lambat di Pi4, sehingga disarankan menjalankannya di PC

Spesifikasi perangkat keras

• LiDAR LDRobot LD06, LD19, atau STL27L
• Kamera Raspberry Pi HQ dan lensa ArduCam M12
• Raspberry Pi 4
• Stepper NEMA17 42-23 dan driver A4988
• Catu daya: 2 baterai 18650 atau power bank USB 10.000mAh

Driver stepper, motor, dan gearbox

• Driver stepper bipolar A4988
• Stepper bipolar NEMA17 42x42x23
• Gearbox reduksi planetary hasil cetak 3D

Spesifikasi LiDAR LDRobot

• LD06: frekuensi sampling 4500 Hz, baud rate 230400
• STL27L: frekuensi sampling 21600 Hz, baud rate 921600

Pengaturan dan pengkabelan

• Menggunakan pin GPIO untuk mengatur berbagai fungsi, dan terhubung ke akselerometer GY-521 menggunakan i2c-GPIO
• Mencakup berbagai pengaturan seperti tombol daya, tombol pemindaian, pengaturan izin UART, dan lainnya

Panorama stitching dan visualisasi jarak jauh

• Memasang Hugin dan plugin enblend untuk melakukan panorama stitching
• Menggunakan Plotly untuk memvisualisasikan point cloud 3D dari jarak jauh di Jupyter

Dump hasil pemindaian ke penyimpanan USB

• Meng-clone dan memasang repositori GitHub untuk men-dump data pemindaian ke penyimpanan USB

Pemecahan masalah

• Menyediakan berbagai metode pemecahan masalah, termasuk pemasangan driver serial Windows, penyelesaian galat runtime RPi.GPIO, dan penyelesaian masalah performa VS Code

Referensi

• Merujuk pada berbagai proyek inspirasi serta PWM perangkat keras, implementasi ICP, data demo 3D, dan lainnya

[GN⁺]

Komentar Hacker News

• Komentar yang sangat bagus

  • Saat membuat produk perangkat keras, sebaiknya sertakan tautan dan perkiraan biaya saat menyusun daftar komponen
  • Biaya bisa berubah, tetapi memiliki gambaran kasarnya sangat berguna
  • Ini bisa membuat perbedaan besar dalam keputusan seseorang untuk mencobanya sendiri atau tidak
  • Penting untuk mendokumentasikan apa yang sudah diteliti
  • Menyediakan tautan sangat membantu, terutama karena nama komponen bisa membingungkan
  • Mencatat tautan dan harga saat mengerjakan proyek hampir tidak memakan waktu
  • Pendokumentasian sangat membantu menghemat waktu
  • Ini salah satu pelajaran terbesar yang saya pelajari saat mulai bekerja sebagai insinyur
  • Konteksnya sama seperti dokumentasi kode
  • Sebagai contoh, harga lidar berkisar antara $80 hingga $160
  • Kamera dan lensa $60, Raspberry Pi 4 $50, motor stepper NEMA17 $10
  • Sekitar $200-$280, tidak termasuk catu daya dan transformator
  • Jangkauan maksimumnya 12 meter, dan mulai dari titik itu biayanya mulai naik
  • Cukup memadai untuk kebanyakan robot kecil
  • Mungkin juga cocok sebagai sensor sekitar untuk mobil otonom
  • LIDAR jarak jauh masih tetap sulit

• Sedang mencari cara murah untuk mengukur jarak 300mm dengan akurasi 10 mikron

• Mungkin bisa mengambil komponennya dari robot penyedot debu

• Contoh Sketchfab sangat fantastis, dan bisa bergerak di ruang 3D terasa seperti simulasi fiksi ilmiah

• Kontrol mouse membingungkan

• Penasaran dengan skalabilitas dan performa PiLiDAR

  • Ingin tahu apakah sudah dibenchmark performanya saat PiLiDAR dideploy pada dataset luar ruang skala besar
  • Jika sudah dibenchmark pada dataset seperti SemanticKITTI atau nuScenes, mohon bagikan wawasan tentang waktu eksekusi, penggunaan memori, dan kemampuan generalisasi di luar adegan dalam ruangan

• Ini persis cocok dengan yang saya cari beberapa minggu lalu

  • Sepertinya harus saya jadikan titik awal setelah kembali dari libur Paskah

• Teknologi lidar sudah berkembang sangat pesat

  • Perkembangannya luar biasa

• Tidak jelas teknologi ini sebenarnya apa

  • Akan lebih baik jika dijelaskan dengan jelas di kalimat pertama itu apa

• Biaya teknologi LIDAR yang tersedia kini sudah cukup rendah sehingga terjangkau bahkan untuk proyek pribadi

  • Sensor yang digunakan pada mobil otonom generasi awal punya performa lebih baik, tetapi harganya terlalu mahal untuk bereksperimen di rumah
  • Penasaran bagaimana tarif AS akan memengaruhi hobi yang berkaitan dengan perangkat elektronik
  • Komunitas senter di Reddit tampaknya agak mengkhawatirkan hal ini

[chcv0313]

Apa itu komunitas senter?

[savvykang]

https://www.reddit.com/r/flashlight/
Kalau di Indonesia, ini semacam subkomunitas di Reddit yang kira-kira setara dengan minor gallery senter di DC Inside.

[chcv0313]

Terima kasih.