Oomwoo - Robot vacuum open-source yang dirakit sendiri

 (makerspet.com)
6 poin oleh GN⁺ 4 jam lalu | 1 komentar | Bagikan ke WhatsApp
  • oomwoo adalah proyek robot vacuum rumahan open-source yang dirakit sendiri oleh pengguna, dikembangkan dengan pendekatan build-in-public yang membuka hardware, firmware, dan software sejak commit pertama
  • Komponen intinya mencakup Raspberry Pi, ROS 2, LiDAR 2D, sasis cetak 3D, dan integrasi Home Assistant, dengan target desain local-first yang tidak memerlukan cloud untuk pembersihan sehari-hari
  • Milestone v0 awal mencakup sasis cetak 3D, simulasi ROS 2 Gazebo, SLAM manual berbasis LiDAR, serta konfigurasi Raspberry Pi 5 dan/atau ESP32 micro-ROS, tetapi arsitektur akhirnya masih belum ditetapkan
  • Pengembangan dibagi ke dalam modul independen seperti simulasi ROS 2 URDF+Gazebo, pembersihan pertama, dust bin, dan vacuum fan/blower assembly agar komunitas dapat berkontribusi secara paralel
  • Semua komponen diarahkan agar bisa diperoleh sendiri berdasarkan BOM dan dokumentasi, sementara kit komponen dari Maker’s Pet hanyalah opsi praktis yang menggabungkan motor, PCB, brush, gasket, LiDAR, dan lainnya, bukan syarat wajib

Robot vacuum yang ingin dibuat oomwoo

  • oomwoo adalah robot vacuum open-source yang bisa dirakit langsung oleh komunitas maker
  • Proyek ini menargetkan keterbukaan penuh dengan membuka hardware, software, dan firmware
  • Konfigurasi dasar robot berfokus pada pemetaan LiDAR 2D dan navigasi otonom berbasis ROS 2 / Nav2
  • Proyek ini ingin menyediakan kontrol lokal lewat integrasi native dengan Home Assistant
  • Sasisnya ditargetkan bisa dicetak 3D, terdokumentasi, dan mudah di-hack oleh pengguna
  • Prinsipnya, pembersihan sehari-hari harus berjalan secara lokal tanpa cloud
  • Nama “oomwoo” dirancang sebagai rotational ambigram yang tetap terbaca sama saat dibalik 180 derajat

Prinsip desain dan rencana jangka panjang

  • Janji terpentingnya adalah vacuum ini bisa langsung berfungsi tanpa cloud
  • Fitur cloud dapat ditambahkan sebagai fitur opsional
  • Dalam jangka panjang, proyek ini juga membayangkan app store untuk menyesuaikan perilaku vacuum melalui aplikasi ROS 2
  • Targetnya bukan sekadar build eksperimental, tetapi robot vacuum dengan kualitas peralatan rumah tangga
  • Proyek ini ingin menyediakan panduan pembuatan bertahap dan daftar komponen lengkap agar pengguna bisa memperoleh semua komponen sendiri

Tahap pengembangan saat ini dan cakupan v0

  • Proyek ini masih berada pada tahap yang sangat awal, dan milestone pertamanya didefinisikan sebagai v0
  • v0 menargetkan build fungsional dengan fitur minimum
    • Sasis cetak 3D
    • Simulasi ROS 2 Gazebo
    • SLAM manual berbasis LiDAR
    • Konfigurasi Raspberry Pi 5 dan/atau ESP32 micro-ROS
  • Arsitektur final antara Raspberry Pi 5 dan ESP32 micro-ROS masih belum diputuskan
  • Artefak publik yang sedang disiapkan mencakup hal-hal berikut
    • BOM
    • File cetak 3D
    • Paket ROS 2
    • Firmware
    • PCB driver motor dan sensor
    • Dokumentasi build, bringup, dan pemecahan masalah
    • Video demo

Cara komunitas mengembangkan secara paralel

  • oomwoo dibagi menjadi unit berbasis modul agar banyak orang bisa bekerja secara bersamaan
  • Peserta dapat memilih modul yang diminati, mengerjakannya, lalu mengirimkannya melalui pull request
  • Beberapa orang dapat menangani modul yang sama secara bersamaan, dan seiring waktu solusi yang lebih baik dapat muncul
  • Modul yang bisa langsung dimulai adalah sebagai berikut
    • ROS 2 URDF + Gazebo simulation: model robot, TF, bumper, simulasi
    • First clean: pembersihan cakupan sambil melakukan pemetaan dan eksplorasi SLAM
    • Dust bin: desain wadah debu, cetak 3D, pengujian
    • Vacuum fan / blower assembly: motor blower, impeller, housing volute
  • Di GitHub repo tersedia daftar modul, dokumen arsitektur, dan panduan kontribusi

Repositori dan materi pembuatan

Peran kit komponen

  • Semua elemen oomwoo akan tetap terbuka
  • Pengguna dapat memperoleh semua komponen sendiri berdasarkan BOM dan dokumentasi
  • Bagi pengguna yang ingin mengurangi proses pencarian komponen, Maker’s Pet berencana menyediakan kit praktis
  • Kit tersebut mencakup motor, PCB, brush, gasket, dan LiDAR
  • Kit ini adalah sarana praktis, bukan syarat wajib untuk membangun proyek ini

Bacaan terkait

1 komentar

 
GN⁺ 4 jam lalu
Komentar Hacker News

  • Masalah pada hardware bukan karena performanya buruk, tetapi karena membeli komponen satuan itu terlalu mahal
    Sekarang kita bisa membeli robot vacuum dengan lidar seharga £70~80, dan bahkan jika hanya mengganti otaknya saja, biayanya tetap sekitar seperempat harga Oomwoo. Secara pribadi, satu-satunya upgrade yang benar-benar saya inginkan hanyalah pengosongan debu otomatis, dan meskipun mungkin perlu memindahkan posisi kontak pengisian daya, itu terlihat cukup memungkinkan
    Jika membongkar vacuum yang sudah ada lalu memakai komponennya, kita bisa mendapatkan lidar, bumper, ToF, sensor anti-jatuh, motor dan roda, sampai sealing untuk komponen keluaran. Kalau melihat pasar barang bekas, kadang dengan harga roda baru saja kita sudah bisa membeli satu unit vacuum yang masih berfungsi, jadi jauh lebih murah. Robot seperti ini juga memakai banyak komponen umum, jadi risiko salah pilih pun kecil
    Karena itu, menurut saya akan bagus jika orang-orang berkumpul di sekitar perangkat white-label umum atau set komponen yang saat ini dijual sebagai vacuum

    • Gagguino adalah contoh bagus dari pendekatan seperti ini. Terlepas dari kontroversi lisensinya, mesin espresso itu mahal bukan karena softwarenya sangat cerdas. Secara elektrik, perangkat ini sederhana, tetapi secara mekanis ada banyak pipa bertekanan, jadi ini bukan area yang ingin saya bangun sendiri
      Kit ini terdiri dari board kontrol untuk pompa dan boiler, serta sensor tambahan untuk suhu dan tekanan. Hampir semua fitur canggih yang dimungkinkan itu berbasis software, dan inti utamanya adalah kontrol suhu PID. Pada mesin lain, saya juga pernah melihat modifikasi yang lebih sederhana, misalnya mengakali tombol ekstraksi untuk menghubungkan timbangan Bluetooth lalu mengekstraksi berdasarkan berat, atau menambahkan shot timer
      Untuk versi komersial ada Decent, tetapi harganya sekitar 3 kali lipat. Saya berharap ada hal serupa untuk robot vacuum. Valetudo kurang invasif, tetapi tidak ada alasan vacuum dan rodanya tidak bisa dikendalikan secara langsung. Hanya saja navigasinya sulit dan sensornya jauh lebih kompleks. Saya juga tidak tahu apakah akses ke kamera sampai koreksi distorsi gambar itu memungkinkan
      https://gaggiuino.github.io/#/
      † Firmware open source-nya tiba-tiba dihentikan
    • Sepertinya hardware open source yang sepenuhnya lengkap bukan jawaban yang tepat di sini
      Dengan €350, kita sudah bisa membeli vacuum dengan home station, pel, deteksi karpet dan fitur pengangkatan, serta software yang layak
      Saya lebih ingin membeli itu lalu mengganti beberapa komponennya agar bisa memakai software lokal, mirip cara perangkat yang dijual pehobi ini untuk sistem ventilasi yang kompatibel dengan Home Assistant: https://github.com/arjenhiemstra/ithowifi
    • Saya punya 3 robot vacuum dari produsen berbeda, dan semuanya hampir identik. Stasiun pengisi dayanya juga tampak persis sama dengan yang dipakai Oomwoo. Sepertinya Oomwoo juga sudah memakai sebagian komponen umum
    • Untuk tujuan seperti itu, ada https://valetudo.cloud/ yang mendukung banyak model dari berbagai merek
    • Tujuan proyek ini tampaknya bukan membuat sebuah “produk”. Ini lebih seperti proyek seru yang memungkinkan orang membangunnya sendiri atau ikut berpartisipasi dalam proses pembuatan dan pendanaannya
      Memang tidak praktis, tapi tidak apa-apa

  • Menurut saya, salah satu kelebihan besar open source dibanding alternatif komersial adalah kemungkinan perbaikan tanpa akhir. Demikian juga, jika 3D printing dipakai sebagai metode manufaktur, kita bisa mendapatkan siklus iterasi yang singkat, kebebasan desain yang tinggi, kustomisasi sebagai fitur produk, produksi lokal, dan kemudahan reparasi yang tinggi
    Dalam kasus ini, menarik untuk melihat seberapa baik GitHub dan Discord bekerja sebagai alat kolaborasi. File hardware sering kali berupa biner, dan komponen hardware punya antarmuka yang kompleks satu sama lain, jadi prosesnya akan lebih bergantung pada komunikasi dan kolaborasi antarmanusia
    Saya berharap proyek ini berhasil. Saya benar-benar ingin memiliki robot vacuum tanpa cloud yang bisa dipercaya

  • Meski dibuat dengan vibe coding, saya tetap suka ide robot vacuum open source yang bisa diperbaiki. Produk generasi sekarang punya reputasi buruk karena sulit dipakai lama dan sulit diperbaiki

    • Saya tidak tahu kenapa Anda bilang begitu. Xiaomi S6 saya sempat mengecewakan karena motor rodanya rusak, tetapi ketika saya memesan motor pengganti, ternyata modul motornya langsung bisa dilepas hanya dengan membuka satu dua sekrup. Modulnya juga punya konektor geser yang rapi
      Saya pasang motor baru dan selesai, dan sekarang perangkat itu sudah setidaknya berumur 8 tahun tetapi masih berjalan dengan baik. Saya berikan ke orang tua saya, dan sekarang perangkat itu membersihkan rumah mereka
    • Setuju. Saya bisa coding, jadi saya tidak terlalu peduli apakah bootstrap awalnya memakai vibe coding atau apa pun. Yang penting buat saya adalah mereka benar-benar serius mengerjakan desain hardware. Saya tidak terlalu sabar berburu komponen, tetapi kalau nanti ada kit-nya, saya pasti ingin mengikuti dan mencobanya
    • Saya punya beberapa pemikiran tentang vibe coding. Ini mungkin proyek satu orang, dan tanpa vibe coding besar kemungkinan proyek ini tidak akan pernah lahir. Kalau beberapa tahun lalu, proyek seperti ini mungkin baru bisa mulai lewat Kickstarter yang mengumpulkan setidaknya ratusan ribu dolar, mungkin bahkan jutaan
      Soalnya pengembangan produk seperti ini membutuhkan software engineering, hardware engineering, banyak pakar dari berbagai bidang, dan seluruh tim yang mencurahkan banyak waktu
      Vibe coding tidak selalu berujung pada kualitas rendah. Jika insinyur berpengalaman dengan kemampuan desain sistem yang baik mengarahkan agen, hasilnya bisa sangat produktif. Kemampuan saya menulis kode langsung memang sudah agak berkarat, tetapi desain sistem saya masih bagus, dan saya mendapatkan hasil yang baik dengan coding agent
      Belakangan ini saya membangun sendiri sistem yang saya inginkan karena sistem itu memang belum ada. Tanpa AI, saya tidak akan pernah melakukannya. Bahkan dengan waktu bertahun-tahun, saya tetap tidak akan bisa menyelesaikannya sendirian, dan saya juga sama sekali tidak punya anggaran untuk mempekerjakan developer untuk proyek pribadi. Ini jenis pekerjaan yang bahkan tidak akan terpikir untuk saya mulai sebelum coding agent yang bagus muncul
      Produktivitasnya luar biasa, rasanya seperti saya punya 10 orang versi diri saya. Kualitas hasilnya juga mengejutkan bagus. Sistem yang saya lihat sekarang termasuk salah satu yang paling rapi yang pernah saya kerjakan sepanjang karier. Lebih baik daripada buatan developer yang jauh lebih senior dari saya, dan juga melampaui level yang bisa saya capai sendirian
      Saya paham kenapa orang-orang tidak suka vibe coding. Di tangan orang yang tidak bisa memakai alat ini dengan benar, hasilnya memang banyak sampah. Ini juga mengancam pekerjaan. Ada seratus alasan untuk tidak menyukainya. Di sisi lain, justru karena satu orang sekarang bisa membuat sesuatu yang selalu diinginkannya tetapi sebelumnya mustahil dibuat, proyek keren seperti ini akhirnya bisa muncul

  • Secara pribadi, saya melihat hardware terbuka sebagai poin jual utama pada perangkat yang mengklaim menjalankan open source. Jika komponen atau bagiannya tidak bisa diganti, pada dasarnya itu tidak banyak berarti

  • Namanya saja sudah menarik. Sebagai orang yang sudah beberapa kali memakai robot vacuum, saya tertarik pada kemungkinan bisa membongkar struktur baru seperti ini. Daripada mencoba dari nol sendirian bersama asisten AI, saya tidak melihat alasan untuk tidak berkontribusi ke proyek ini. Saya bahkan bisa mengambil bagian board kontrol vacuum untuk motor dan sensor, dan saya juga punya beberapa ide soal brush
    Menarik juga bahwa vibe coding cocok untuk membagi pekerjaan dengan cepat di antara para developer lalu menggabungkannya kembali menjadi proyek besar

  • Saya selalu penasaran kenapa robot pel begitu tertinggal dibanding robot vacuum. Bahkan Wirecutter, setidaknya sampai tahun lalu, tidak punya satu pun produk rekomendasi. Walaupun penambahan air membuat kompleksitas meningkat, rasanya sekarang seharusnya mereka sudah mencapai level yang mirip, apalagi robot kolam renang tampaknya menangani masalah itu cukup baik

  • Sebagai orang yang bekerja dengan software, hardware, dan deep learning, saya senang melihat proyek ini. Vacuum saya yang harganya lebih dari $1000 sering tersangkut di keset tipis, melahap Lego, dan meskipun melihat hal yang sama seratus kali, tetap tidak mengingatnya atau melakukan inferensi objek yang berarti. Yang menopang harganya hanyalah klaim pemasaran bahwa ia pintar
    Saya pasti akan mencoba main-main dengan ini

  • Seperti halnya router punya OpenWRT, saya penasaran apakah ada proyek serupa untuk robot vacuum. Akan bagus jika saya bisa membeli perangkat di toko online biasa lalu memasang firmware kustom, sehingga perangkat itu menjadi pendamping yang lebih ramah privasi, tidak merekam saya, dan tidak mengirim semuanya ke cloud di AS atau Tiongkok
    Karena masalah pelanggaran privasi dan pengintaian pada robot-robot seperti ini, sampai sekarang saya masih memakai vacuum tradisional

  • Jika bisa membuang sampah dan bahkan bercakap lewat suara, saya rasa itu akan jadi gadget yang hebat