- Berkeley Humanoid Lite adalah robot humanoid open-source hasil cetak 3D yang meningkatkan aksesibilitas dan kemungkinan kustomisasi
- Dapat dibuat hanya dengan printer 3D dan pembelian komponen umum, dengan total biaya di bawah $5,000
- Mengatasi keterbatasan daya tahan komponen cetak 3D melalui desain gear cycloidal
- Berhasil melakukan transfer zero-shot dari simulasi ke perangkat keras nyata melalui pengembangan pengendali gerak berbasis reinforcement learning
- Semua desain, kode, dan dokumentasi disediakan secara open-source untuk membantu demokratisasi robot humanoid
Ikhtisar Berkeley Humanoid Lite
- Sebagian besar robot humanoid komersial bersifat mahal, tertutup, dan tidak terbuka untuk publik
- Hal ini menjadi hambatan besar bagi perkembangan dan penyebaran teknologi humanoid
- Untuk mengatasinya, Berkeley Humanoid Lite dikembangkan dengan tujuan meningkatkan sifat open-source dan aksesibilitas
Desain dan fitur
- Menggunakan gearbox modular hasil cetak 3D dan bodi robot
- Semua komponen dapat dibeli di platform e-commerce umum dan dibuat dengan printer 3D desktop
- Total biaya perangkat keras dijaga di bawah $5,000
- Mengadopsi desain gear cycloidal untuk melengkapi kelemahan daya tahan gearbox cetak 3D
- Melakukan pengujian ekstensif pada aktuator cetak 3D untuk memverifikasi daya tahannya
Eksperimen dan demonstrasi
- Melakukan eksperimen memanipulasi Rubik's Cube
- Demonstrasi menulis nama dengan marker
- Melakukan permainan balok
- Demonstrasi berjalan bipedal
- Mengembangkan pengendali lokomosi berbasis reinforcement learning
- Berhasil melakukan transfer zero-shot dari kebijakan yang dipelajari di simulasi ke perangkat keras
Perbandingan kinerja
- Mengusulkan metrik untuk mengevaluasi efisiensi biaya terhadap kinerja robot humanoid
- Indikator kinerja dihitung dengan menormalkan rata-rata torsi maksimum dari semua degree of freedom (DoFs) yang digerakkan terhadap ukuran robot
- Nilai indikator kinerja yang dibagi dengan biaya robot didefinisikan sebagai rasio kinerja-biaya
- Berkeley Humanoid Lite mencapai indikator kinerja yang tinggi dengan biaya di bawah $5,000
Belum ada komentar.